Igreja de fundação medieval, mas alterada no século XVI por iniciativa de D. Álvaro de Castro (1565), tem uma só nave coberta por abóboda artesonada quinhentista e revestida nas paredes laterais de magníficos azulejos azuis e brancos, de oficina lisboeta da primeira metade do século XVIII, representando cenas da vida de S. Pedro. 

Morada:
Situada a 2 Km do centro histórico.
Lg. da Igreja - S. Pedro de Penaferrim - 2710-487 Sintra
Tel. 21 923 08 44