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O PERCURSO inicia-se no Largo do Palácio Nacional de Sintra (1), no Centro Histórico, Sendo a mais importante construção áulico-realenga do país, este Palácio tem na sua origem muito provavelmente o Palácio dos Wallis Mouros, devendo-se a sua traça actual, fundamentalmente, a 2 etapas de obras, a 1a no início do séc. XV, com D. João I e a 2a no reinado de D. Manuel I, no 1° quartel do séc. XVI.
Subindo a Rua das Padarias (2), voltamos à esquerda pelas escadinhas até alcançar a Rua da Ferraria. Continuando a subir esta rua, um pouco mais à frente, à esquerda, vale a pena ir até ao Miradouro da Ferraria (3), para depois continuar pelo asfalto até à Fonte da Sabuga (4), de origem medieval, que foi reconstruída em finais do séc. XVIII.
Da fonte, sobe-se a Calçada dos Clérigos estando lá no cimo a Igreja de Santa Maria (5), igreja do séc., XII, de estilo romântico-gótico de 3 naves. Logo acima, à esquerda, repare na Casa do Adro (6) onde viveu Hans Christian Andersen, poeta e escritor dinamarquês (1866).
O percurso continua pela Rua da Trindade, onde merece destaque o Convento da Santíssima Trindade (7) – fundado em finais séc.XIV, reconstruído após o terramoto de 1755, agora uma residência particular, Aproximamo-nos de São Pedro de Penaferrim (8), local em que se realiza, todos os segundos e quartos domingos de cada mês a célebre "Feira de S. Pedro", onde se encontra um pouco de tudo.
Seguindo agora pela Calçada da Penalva, tomamos a Rua Visconde Faro e Oliveira e continuamos pela Rua do Rio da Bica até à fonte com o mesmo nome (1875). Por um trilho, à direita, subimos até ao "Monte Sereno" (9), um castelo particular que se encontra a meia encosta da Serra de Sintra.
O percurso continua a subir pela Calçada da Pena até à entrada principal do Parque da Pena, onde é possível a partir daqui o visitante fazer uma incursão ao Parque e Palácio da Pena (10) (ver caixa), bastando para tal adquirir os respectivos títulos de ingresso na bilheteira.
Passando a porta rotativa, o caminho serpenteia por um misto de escadas e áreas planas. Sempre a descer, encontramos as ruínas da primitiva Capela de São Pedro (11) - séc XII, bem como a Álea Ferreira de Castro (12), onde se encontra o túmulo do escritor (1898-1974).
Já na Igreja de Santa Maria, o percurso repete-se, seguindo pela Calçada dos Clérigos, passando a Fonte da Sabuga, a Rua da Ferraria e descendo até ao Largo do Palácio Nacional.

O reconhecimento e marcação deste PR - percurso pedestre de pequena roía marcado segundo as normas da Federação Portuguesa de Campismo - foi revisto em 2003 pela equipa técnica da Divisão de Desporto da Câmara Municipal de Sintra. As marcas com tinta, amarela e vermelha são as seguintes:
CUIDADOS ESPECIAIS E NORMAS DE CONDUTA Seguir somente pelos trilhos sinalizados Evitar barulhos e atitudes que perturbem a paz do local Observar a fauna à distância, preferencialmente com binóculos Não danificar a flora e a vegetação Não abandonar o lixo, levando-o até um local onde haja serviço de recolha Respeitar a propriedade privada Não fazer lume Não recolher amostras de plantas ou rochas

A Serra de Sintra e a faixa litoral de Cascais à foz do Rio Falcão, constitui uma área de grande sensibilidade à qual, pelas suas características geomorfológicas, floristicas e paisagísticas, foi conferido o estatuto de Área de Paisagem Protegida em 1981 tendo passado a Parque Natural de Sintra-Cascais em 1994.
Um fabuloso conjunto de monumentos de épocas variadas, inseridos de forma harmoniosa no seu património natural, valeu a grande parte da encosta Norte da Serra de Sintra a classificação pela UNESCO, em 1995, de Património Mundial da Humanidade - categoria Paisagem Cultural. Em 1997 esta área foi integrada no Sítio de Importância Comunitária de Sintra-Cascais, constante da Lista Nacional de Sítios, no âmbito da Directiva "Habitats".
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