Apenas podemos falar da Igreja Paroquial de São Martinho a partir de 1283, ano em que lhe são ordenados e concedidos estatutos, os quais, no entanto, somente em 1306 tiveram aprovação. Estabeleceu-se, deste modo, todos os seus regulamentos e propriedades (destacando-se, dentre elas, as ermidas de São Romão de Lourel e de São Mamede de Janas).
Com o correr dos tempos, a Matriz de Sintra e sede da Real Colegiada de São Martinho terá sido alvode diversas campanhas de restauro e beneficiação, realçando-se a levada a cabo durante o reinado de D. Manuel I.
Muito mais tarde, já no século XVIII, temos notícia da construção de uma capela dedicada a Nossa Senhora dos Desamparados, com vista a ministrar serviço religioso aos presos da Cadeia, por isso encostada à parede leste da Igreja e virada para o estabelecimento prisional, acopolada, portanto, à Matriz e edificada a partir de 1755, depois do terramoto. Concluídos os trabalhos de reconstrução apenas em 1773, a actual arquitectura desta igreja não é mais do que o resultado da sua fábrica setecentista.
Contudo, a Igreja Paroquial de Sintra é um templo de provável origem românico-gótica, embora seja hoje um bom exemplar de arquitectura do séc. XVIII, bem implantado no terreno e detentor de uma austera frontaria tardo-setecentista provida de galilé.
Do seu acervo, destacam-se três excelentes pinturas quinhentistas alusivas à vida de São Martinho de Dume, que decoram as paredes da nave, as quais, decerto, integrariam o primitivo retábulo-mor de meados do séc. XVI.
A Matriz preserva ainda uma boa colecção de imaginária setecentista, de pratas e de paramentos, para além dos belos vestígios estruturais trecentistas (panos cegos da ábside contrafortada, lápide gótica de Margarida Fernandes (1334) e inúmeras siglas de canteiro).