Os ecos de uma lenda antiga contam-nos que, andando D. Manuel I a caçar pelo alto da serra e preocupado com novas da Índia, avistou, de um dos picos onde existia uma ermida dedicada a Nª Srª da Penha, a nau de Nicolau Coelho a entrar a barra do Tejo. E pela graça concedida, mandou erguer, em 1503, o Real Mosteiro de Nossa Senhora da Pena, confiado à Ordem de São Jerónimo.
Depois, muito depois, houve um príncipe da Baviera que teve um sonho. Chamava-se D. Fernando de Saxe  Coburgo-Gotha e casou, em 1836, com a nossa rainha D. Maria II. Homem detentor de uma sensibilidade invulgar e apurado gosto, adquiriu, a expensas próprias, as ruínas do antigo cenóbio e toda a mata circundante, incluindo o Castelo dos Mouros. Mandou plantar o fabuloso Parque da Pena, verdadeiro museu botânico que contém espécies das mais variadas partes do mundo, e idealiza, juntamente com o Barão de Eschewege, arquitecto prússiano que exercia em Portugal as funções de engenheiro de minas, um palácio mítico-mágico que concilia valores de várias épocas e civilizações, transformando, enfim, aquele local no baluarte arquitectónico do movimento romântico em Portugal.
O visitante que penetrar neste palácio terá a nítida visão da ambiência romântica dos seus interiores, com as salas ricamente decoradas, por demais preenchidas com mobiliário, fazendo notar o horror ao espaço vazio. Terá ainda a possibilidade de admirar uma das obras mais belas da nossa Renascença, o retábulo quinhentista (1529-1532), em alabastro, que concebeu mestre Nicolau Chanterene. No exterior, pode sentir-se o contacto com o céu, o mar e a serra, numa amplidão de horizontes que não mais esquecerá.